外骨骼機器人電機技術參數與定制

外骨骼機器人技術是融合傳感、控制、信息、融合、移動計算,為作為操作者的人提供一種可穿戴的機械機構的綜合技術，是指套在人體外面的機器人，也稱“可穿戴的機器人”。外骨骼機器人電機驅動系統位于機器運行的末端，負責帶動機械結構，執行控制系統傳遞來的具體任務。根據驅動形式的不同，主要分為三種驅動方式：電機驅動、氣壓驅動、液壓驅動。三種方式各有優劣，其中以電機驅動在實際中應用較為廣泛。電機驅動在外骨骼機器人上使用電驅動方式一般有2種方案。一種方案是在旋轉關節上直接安裝盤式電動機，利用電動機轉子的旋轉帶動關節旋轉。這種安裝方式結構簡單，易于維護拆卸。但是采用這種方案，將使得外骨骼機器人的旋轉關節十分笨重，加之安裝空間有限，往往會由于電機尺寸限制而達不到到理想的輸出驅動力，因此這種方案大多用于實驗室原理樣機上用以開展相關實驗研究。另一種方案就是利用電動推桿驅動，在電動推桿兩端用連接耳與外骨骼連接，將電動機的旋轉運動轉化為推桿的直線運動，推動轉動關節轉動。電動推桿一般由電動機和絲杠組成，通常采用的是直流電動機，其原理是電動機的轉動帶動絲杠的螺母轉動，然后螺母利用螺旋副的原理推動絲杠做直線運動，從而使絲杠帶動外骨骼機器人的大腿、小腿、足部分別繞髖 關節、膝關節和踝關節做旋轉運動，提升髖關節、膝關節和踝關節在矢狀面內的屈伸運動。兆威公司致力于研發、設計、制造外骨骼機器人電機齒輪箱產品，提供定制開發服務。

定制開發方案：

項目名稱：機器人關節齒輪箱解決方案

項目背景：驅動機器人的關節，要求有較大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是機器人末端執行器(手爪)應采用體積和質量較小，并且能夠擁有短時過載能力較大的關節電機。

技術方案：機器人搭配兆威行星齒輪關節電機， 可大大提高機器人的品質和效率。我們的機器人關節齒輪擁有二級、三級、四級驅動變化可根據機器人電機的設計需求更換減速比及調整齒輪箱的輸入轉速及力矩。此外，我們生產的機器人電機齒輪箱具有低電壓、低功率、低轉速、低噪音、壽命長、微型、高扭矩的特性，更好滿足六自由度機器人的驅動需求。

產品齒輪箱定制：直徑3.4mm-38mm，功率：0.01-40W，輸出轉速5-2000rpm，減速比5-1500，輸出扭矩1gf.cm到50Kgf.cm。 機器人關節齒輪箱電壓，轉速和力矩一般都是根據客戶的需求來定的，力矩要求越大，齒輪箱所匹配的電機就越長，減速比也越大，單體馬達的轉速和功率也是可以調整.