如何測量減速機精度？

減速機精度單位為弧分 ：一度分為60 弧分(=60 Arcmin=60′).如回程間隙標為1 arcmin 時,意思是說減速機轉一圈,輸出端的角偏差為1/60°。在實際應用中，這個角偏差與軸直徑有關b=2·π·r·a°/360°。就是說，輸出端半徑為500mm時，齒輪箱精度為jt=3′時，即a°=3/60,減速機轉一圈的偏差為b=0.44mm。

減速機驅動精度誤差：減速機驅動精度誤差小于等于30弧秒屬于高精密級減速器，用大寫字母 A 表示，屬于A級； 驅動誤差大于30弧秒小于等于1弧分屬于精密級減速器，用大寫字母 B 表示，屬于B級；驅動誤差大于1弧分小于等于3弧分屬于普通級減速器，用大寫字母 C 表示，屬于C級。

減速機精度的測量方法，有四種：

1.靜態測量：是指在靜止狀態下，從行星減速機回差的定義入手，測量運動方向改變時輸出端在轉角上的滯后量，主要有多面體法和滯回曲線法。

2.多面體法：采用測角裝置、自準平行光管、多面棱體等對行星減速機的回差進行測量，測量時將測角裝置安裝在輸入軸，并通過采集卡采集輸入軸的轉角，多面棱體固定在輸出軸，調整自準平行光管垂直多面體的一個面，并對多面體進行觀測和定位。當輸入軸正轉改為反轉時，兩極限轉角之差除以驅動比即為輸出軸回差。

3.動態測量：是指在接近行星減速機的運行狀態下對行星減速機回差進行的動態連續測量，主要測量方法為雙向驅動誤差法。

4.滯回曲線法：工業領域通常采用滯回曲線法測量行星減速機的回差，并將減速機的幾何回差定義為：在驅動鏈中，為了克服內部摩擦和油膜阻力，施加±3%額定扭矩的情況下，當零件之間接觸良好時，由于幾何因素如齒側間隙、軸承間隙等產生的軸角誤差，又稱空程回差或間隙回差。測量時，將減速機的一端鎖緊，另一端正向梯度加載到額定扭矩，然后進行梯度卸載；采用同樣的方法，做反向梯度加載、卸載，實時獲取扭矩和扭角信號，并繪制滯回曲線。